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ROS的3种消息通信方式
阅读量:708 次
发布时间:2019-03-21

本文共 799 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

在分布式系统中,节点之间的通信方式分为三种主要的模式。这三种方式各具特点,适用于不同的通信场景。

一、消息传递方式

消息传递方式又可分为三种:单向的发布/订阅模式,双向的请求/响应模式,以及动作模式。其中,参数传递也可视为一种特殊的消息通信形式。

二、单向消息通信(发布/订阅)

发布/订阅模式是最基础的单向通信方式。发布者仅负责将消息发送到特定的主题(topic)中,而订阅者则通过侦听该主题来获取消息。这种模式的特点是可以长时间运行,只要发布者或订阅者未退出,通信会持续进行。

三、双向通信(请求/响应)

服务通信采用的是点对点的双向通信方式。具体机制是请求-响应,服务接收一个请求后会立即返回结果。一旦完成通信,连接会自动终止,不会存在持续连接的问题。

四、动作通信

动作模式与发布/订阅模式在实现上非常相似。客户端发送目标动作要求后,服务端则通过五个话题(goal、状态、取消、结果和反馈)进行响应。动作的取消或服务器返回结果都可以中断通信连接。

节点注册与通信

节点在加/install阶段需要完成以下操作:

  • 节点注册:主节点负责记录节点信息,包括名称、话题、服务、动作名称、消息类型、URI地址和 端口。
  • 通信机制:主节点通过XML-RPC协议与其他节点进行通信,当节点请求信息时,主节点会通知相关节点。
  • 节点运行命令

    设备节点的运行可通过以下命令方式开始:

  • roscore:启动核心服务,初始化网络环境。
  • rosrun:运行具体的服务节点程序。
  • roslaunch:启动包含多个节点的启动文件。
  • 同时,节点需要执行注册操作,向主节点报告自身信息。这就包括节点名称、订阅的主题名称、消息类型、网络地址和端口。

    技术应用场景

    在实际应用中,这种通信方式支持灵活的节点组网,适用于ROS生态系统的多种应用场景。用户可以通过配置写入参数,实时修改应用设置,搭配成故障恢复机制,提升系统可靠性。

    转载地址:http://cybrz.baihongyu.com/

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